La historia de A Pobra do Caramiñal es larga en el tiempo. Se dice que ya estaba poblada en épocas prehistóricas y de ello dan fe los yacimientos encontrados en la localidad. Gran parte de ellos se destruyeron por el afán constructivo del hombre, pero todavía existen algunos repartidos por el municipio, sobre todo en las zonas interiores, aunque no tienen gran valor turístico. De todas formas, existen lugares como “Colo de Arca”, que recuerda la existencia de un antiguo dolmen con el mismo nombre.

Algunos autores e historiadores afirman que los primeros pobladores de este municipio fueron los Praestamarcos, que vivían en los tan conocidos castros, muchos de ellos desaparecidos y otros a los cuales es imposible el acceso bien por estar en propiedades privadas, o bien por estar todavía sin excavar. También llegó la romanización a las puertas de A Pobra, ya que la calzada romana “Per Loca Marítima” que unía las cercanas localidades de Boiro y Porto do Son pudo haber pasado por el puente de A Miserela, tal como indican algunos historiadores, sin aportar datos exactos sobre este asunto.

Los siglos posteriores no tuvieron un gran movimiento poblacional, la gente empezó a asentarse en el interior, siempre vigilantes (al igual que muchos otros municipios gallegos) para evitar las incursiones vikingas que tanto se dieron durante la Edad Media  (s. V – s. XV).

También fue durante esta época cuando fue fundada A Pobra do Deán sobre un anterior asentamiento de pescadores. Desde siempre la vida en este pueblo estuvo ligada al mar. El deán era la persona que dirigía y gobernaba el pueblo. Tras su fundación, pronto A Pobra empezó a coger impulso comercial y marítimo. En algún documento histórico aparece el nombre de Guillén Beltrán como primer deán de A Pobra. Este personaje gobernaba desde un castillo, incendiado y destruido por la revuelta de los Irmandiños como tantos otros a lo largo de toda Galicia, del cual hoy nada queda salvo el nombre del lugar (O Castelo).

No lejos de A Pobra do Deán, existía otro núcleo poblacional sobre el que ejercía dominio la familia Xunqueiras, familia asimismo de otra nobiliaria gallega destacada: los Soutomaior. Un caballero proveniente de esta familia concedió el título de Villa del Caramiñal a la zona que rodeaba la Torre de Xunqueiras, residencia de esta familia. El nombre Caramiñal se cree que proviene de la planta de la Caramiña, muy abundante antiguamente en toda la zona y hoy muy difícil de localizar y que también parece haber dado nombre a otra localidad gallega, Camariñas.

Siempre hubo una gran distinción entre las dos poblaciones: A Pobra do Deán era un lugar donde vivían principalmente la gente poderosa, como nobleza y burguesía; mientras que la Villa del Caramiñal era la zona donde habitaban los trabajadores, los pescadores y agricultores.

La fusión de ambos poblados no tuvo lugar hasta el siglo XIX (más concretamente en el año 1822) resultando de la misma la actual villa de A Pobra do Caramiñal.

Esta dualidad se muestra incluso en el actual escudo del municipio de A Pobra do Caramiñal. Dividido este escudo por la mitad, la parte izquierda muestra una embarcación navegando bajo dos conchas de vieira (muestra de la dependencia compostelana) que representa a la parte de  A Pobra do Deán; mientras que la parte derecha muestra un camino que lleva hacia dos casas de las cuales surge un árbol o planta, la caramiña, referencia clara sobre la Villa del Caramiñal.

Tienen gran importancia durante el s. XIX los industriales catalanes, que fomentaron la industria conservera en la zona, sobretodo salazón, donde el pescado más utilizado era la sardina, además de la creación de nuevos navíos y la creación de empleo en la zona. Estas industrias estaban mayoritariamente situadas en la zona conocida como “Los arenales”, donde todavía a día de hoy se pueden ver los restos de alguna de estas primeras fábricas, en muy mal estado.

A Pobra do Caramiñal fue uno de los ayuntamientos que se sumaron al Estatuto de Autonomía de Galicia en 1981.